RTAB-Map

वास्तविक समय उपस्थिति आधारित मैपिंग

RTAB-मानचित्र (रीयल-टाइम सूरत आधारित मैपिंग) एक खुला स्रोत आरजीबी डी ग्राफ़ आधारित स्लैम एक वृद्धिशील उपस्थिति के आधार पर पाश बंद डिटेक्टर के आधार पर दृष्टिकोण है। पाश बंद डिटेक्टर निर्धारण करेगा कैसे की संभावना एक नई छवि किसी पिछली स्थान या एक नया स्थान से आता है एक बैग कई शब्द दृष्टिकोण का उपयोग करता। जब एक पाश बंद परिकल्पना स्वीकार किया जाता है, एक नई बाधा नक्शे के ग्राफ में जोड़ा जाता है, तो एक ग्राफ अनुकूलक मानचित्र में त्रुटियों को कम करता है। एक स्मृति प्रबंधन दृष्टिकोण ताकि बड़े पैमाने पर environnements पर वास्तविक समय की कमी हमेशा सम्मान किया जाता है, पाश बंद का पता लगाने और ग्राफ अनुकूलन के लिए उपयोग किए गए स्थानों की संख्या को सीमित करने के लिए प्रयोग किया जाता है।

Sketchfab पर विशेष रुप से वीडियो यहाँ के मॉडल: https://skfb.ly/6nryX

प्रश्नों के लिए, Github मंच पर या पर पूछते हैं: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** यह प्रोजेक्ट टैंगो पर ही काम करता है

विशेषताएं:

* ऑनलाइन 3 डी स्कैनिंग / पर्यावरण की मैपिंग

* ऑनलाइन पाश बंद का पता लगाने और नक्शा सुधार

* डीबी प्रारूप में सहेजें (RTAB-मानचित्र डेस्कटॉप प्रारूप)

* प्लाई या OBJ में निर्यात (720p करने के लिए बनावट के साथ)

* अनेक सत्रों मानचित्रण (बचाने के लिए और बाद में जारी)

* स्थानीयकरण-ओनली मोड (पिछले सत्र में)

जहां बिंदु बादलों (क्षेत्र लर्निंग के समान) बचाया नहीं गया है * प्रक्षेपवक्र मोड

* पोस्ट प्रसंस्करण विकल्प (उदाहरण के लिए, बंडल समायोजन का उपयोग बनावट संरेखित करने के लिए)

* जोड़ा गया "सेटिंग्स> Mapping-> जीपीएस सहेजें" विकल्प (डिफ़ॉल्ट रूप से अक्षम) जीपीएस डेटाबेस में निर्देशांक को बचाने के लिए। अधिक जानकारी के लिए परियोजना के पृष्ठ पर अंक # 226 देखें।